Conforme o princípio da culpabilidade, determinado tipo penal só poderia ser atribuído a alguém desde que haja contido em sua ação os elementos do dolo e culpa.
A teoria da imputação objetiva nasce como limitador ao alcance da teoria da equivalência dos antecedentes causais. Essa última entende que, causa é ação ou omissão sem os quais o resultado não teria se produzido, ou seja, todos os fatos anteriores ao resultado se equivalem, desde que indispensáveis para a sua ocorrência.
Conforme Greco, a preocupação da teoria da imputação objetiva está em analisar se o resultado previsto na parte objetiva do tipo penal poderá ser imputado ao agente. Destarte, a concepção dessa teoria em estudo visa superar a relação de causalidade puramente material e naturalística, desviando a análise para o resultado previsto no tipo, valorando a relação de causalidade de natureza jurídica normativa.
Em termos práticos, aos moldes da teoria da imputação objetiva só deverá ser imputada a responsabilidade quando o agente de fato e eficazmente contribuir para lesão do bem jurídico tutelado pelo tipo, e não somente qualquer conduta (ação ou omissão. A pretensão da teoria não é propriamente imputar o resultado, mas sim delimitar o alcance do tipo objetivo, funcionando mais como uma teoria da não-imputação que da imputação.
Claus Roxin, um dos idealizadores da teoria da imputação objetiva, propõe quatro elementos que impede a imputação objetiva, e são: a diminuição do risco; criação de um risco juridicamente relevante; aumento do risco permitido; esfera de proteção da norma como critério de imputação.
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